EtherCat通信从站设备数据访问方法
从站设备的数据主要有对象字典数据与及从站内存数据。样例程序工程中带有的EtherCAT从站设备为一个ECT远程模块和两个伺服模块，如下图所示。
1、对象字典的访问方法
1）读取对象字典
读EtherCAT从站对象字典的功能块有ETC_CO_SdoRead、ETC_CO_SdoRead4、ETC_CO_SdoReadDWord、ETC_CO_SdoRead_Access四个功能块，这四个功能块的区别如下：
ETC_CO_SdoRead可以按字节个数读取对象字典的值且可以读取大于4个字节的对象字典；
ETC_CO_SdoRead4只能读取不大于 4 字节的对象字典；
ETC_CO_SdoReadDWord读取的对象字典的值转化为DWORD数据类型；
ETC_CO_SdoRead_Access可以一次读取一个对象字典索引的所有子索引的值。
（1）ETC_CO_SdoRead的使用方法
功能块示意图
关键参数说明
| 输入 | xExecute | 上升沿执行 |
|---|
| xAbort | 如果此参数为‘TRUE’，当前读取过程将被终止。 |
| usiCom | EtherCAT主站个数：如果仅使用一个EtherCAT主站，usiCom为‘1’。使用多个主站时，第一个主站为‘1’，第二个为‘2’，依次类推。 |
| uiDevice | 从站的物理地址。 |
| usiChannel | 为将来扩展保留的，当前未使用。 |
| wIndex | 对象字典中的参数索引。 |
| bySubIndex | 对象字典中的参数子索引。 |
| udiTimeout | 超时时间（以毫秒为单位）。如果在这时间内, 读取参数没有被执行，将提示一个错误信息。 |
| pBuffer | 数据缓冲区的指针，数据缓冲区即参数成功传递后数据的存储区域。 |
| szSize | 数据缓冲区（见上：pBuffer）的大小，以字节表示。 |
| 输出 | xDone | 参数读取成功标志 |
| xBusy | 参数读取中标志 |
| xError | 读取出错标志 |
| udiSdoAbort | 当设备检查出错 |
| szDataRead | 读取字节的数目；最大的szSize（参见输入参数）。 |
样例程序目的：读取第二个从站索引为16#6041的对象字典的值。
步骤一：定义存储区域
步骤二：编写功能块程序
从站地址
功能块读取参数的值
（2）ETC_CO_SdoRead4的使用方法
样例程序目的：读取第三个从站索引号为16#1A00：1（16#1A00第一个子索引）对象字典的值，ETC_CO_SdoRead4功能块参数设置与程序如下：
在线CoE读取的值
在线COE读取的值
（3）ETC_CO_SdoReadDWord的使用方法
样例程序目的：读取第二个从站16#6041对象字典的值，程序如下：
在线CoE读取的值
（4）ETC_CO_SdoRead_Access的使用方法（注意：伺服不支持CompleteAccess访问模式，另外子索引为0占用2个字节）
样例程序目的：读取第一个从站索引号为16#F000所有子索引的对象字典的值。
在这里需要将bySubindex=0且xCompleteAccess=True；当xCompleteAccess=False时，该功能块与ETC_CO_SdoRead无异。
在线CoE读取的值：
2）写对象字典的值
写对象字典的功能块也有四个，包括ETC_CO_SdoWrite、ETC_CO_SdoWrite4、ETC_CO_SdoWriteDWord、ETC_CO_SdoWrite_Access，其区别与读对象字典的功能块类似。
样例程序目的：用ETC_CO_SdoWriteDWord功能块写第二个从站16#6060对象字典的值为10。
写入前16#6060对象字典的值：
执行功能块
写入后16#6060对象字典前的值：
2、从站内存访问方法
1）读从站内存的方法
3S提供ReadMemory功能块用于读取从站内存的值。例如，根据倍福硬件手册的描述，从站内存地址16#0000存储的是从站控制器的类型，如下图所示。
样例程序目的：读取第一个从站内存16#0000寄存器的值
通过上面的功能块读取的第一个从站内存16#0000的值为16#11，表示该从站使用的控制器类型为ET1100芯片。
2）写从站内存的方法
3S提供WriteMemory功能块用于写入从站内存的值。例如，根据倍福硬件手册的描述，从站内存地址16#0120用于控制从站的状态转换，如下图所示。
样例程序目的：通过执行功能块写入从站内存地址16#0120的值进行EtherCAT从站状态机的转换。
第一个从站状态机的控制过程
